Устали от часов, потраченных на нарезку овощей на кухне? Вы ищете быстрый и эффективный способ отделить пальцы от руки? Что ж, тогда посмотрите «Измельчающую машину» Симоны Гирц. Ее комбинация кухонных ножей и серводвигателей непрерывного действия, возможно, самый безрассудный и опасный (и, возможно, идиотский) проект, о котором мы когда-либо писали. И хотя мы никогда его не построим (и не рекомендуем вам это делать), мы не можем отвести от него глаз.
Гирц умеет создавать нелепые и непрактичные приспособления. От шлема с зубной щеткой или будильника, бьющего по лицу, до робота, кормящего хлопьями. Задумав создать полезный гаджет для кухни, Герц, естественно, подумала о том, чтобы прикрепить мотор к самому большому ножу, который смогла найти. В результате получилась кошмарная измельчительная машина, которая нарезает овощи на (несколько) более мелкие кусочки, прежде чем швырнуть их со стола.
Хотя мы никоим образом не призываем вас делать что-то свое (пожалуйста, серьезно, не делайте этого), вот что она использовала для создания этого настольного аппарата для пыток морковкой. Ножи прикреплены к паре серводвигателей непрерывного действия со сверхкрутящим моментом Hitec HS-7950TH, установленных на смехотворно большой разделочной доске с помощью алюминиевых профилей Actobotics. Arduino Nano выполняет математические операции с сервоприводом, по-видимому, запрограммированным с предсказуемой задержкой, чтобы вы могли размещать предметы на разделочной доске, не теряя конечностей.
Я спросил Симону о проблемах, с которыми она могла столкнуться при обеспечении надежной работы сервоприводов, и она сказала следующее:
После некоторых математических вычислений я заставил серводвигатели Hitec работать! Судя по всему, двигатели, которые я использовал, могли считывать только сигналы ШИМ длительностью от 0,9 до 2,1 мс. Arduino Nano может отправлять импульсы ШИМ, которые намного короче этого, поэтому все, что было слишком быстро для чтения моторами, просто интерпретировалось как случайное прерывание. Длина импульса 0,9 мс соответствует аналоговой записи (115), поэтому я просто использовал значения от 115 до 255 для ШИМ вместо 0–255, и двигатели начали работать правильно!
Я плохо читал о серводвигателях непрерывного действия, мне просто очень хотелось верить, что они дадут мне полный контроль положения (что предпочтительнее, если двигатели решают, когда упадут два очень острых ножа) при в то же время, когда они могли вращаться вокруг своей оси. Серводвигатели непрерывного действия вообще не следует называть серводвигателями, поскольку они не имеют никакого управления положением, которое можно было бы ожидать от серводвигателя. Но в конечном итоге все сработало довольно хорошо! У меня все еще остались все десять пальцев, и мне пришлось многое узнать о серводвигателях и сигналах ШИМ, поэтому я не жалуюсь.