Как видно из видео ниже, «71% старых промышленных роботов чувствуют, что их работа становится бессмысленной». Вероятно, не помогает и то, что инженерам-технологам не очень нравится загружать компьютер эпохи 80-х и находить давно устаревший кабель для связи с ними. Однако, принимая во внимание печальную историю Уолтера, возможно, нам следует быть к ним немного добрее.
Вальтер, старый 6-осевой робот, который несет характерный стиль 50-х годов бывшей Германской Демократической Республики (или ГДР, а нет, не танцевальной игры), живет в доме с двумя женщинами, которые обычно игнорируют ему. На самом деле, они, кажется, больше интересуются комиксами, селфи и время от времени разыгрывают с ним трюк «марионетка над захватом», чем помогают решить одинокую головоломку о Ханойской башне, которую ему дали развлечься в последние годы его жизни.
Ладно, возможно, всё не так грустно, как кажется в первой части видео. Уолтер на самом деле вполне счастлив и является творением немецкого архитектора программного обеспечения Йохена Альта. Он «хотел построить робота, который был бы похож на [его] - винтажного». В клипе снимаются его дочери Эви и Катрин, и, в отличие от своих экранных персонажей, в реальной жизни они очень хорошо относятся к роботам.
Alt построил этого удивительного робота, используя сервоприводы с ременными приводами для перемещения 5 из 6 его осей, при этом 6-я ось запястья поворачивается сервоприводом. Захват также приводится в действие сервоприводом. Корпус был напечатан на 3D-принтере, поверхность подготовлена с помощью грунтовки и наполнителя. Затем робота покрасили в зеленый цвет Резеда, который в прошлые времена был стандартом для машин - цвет, который многие инженеры узнают по старому оборудованию на своих заводах.
Однако красота этого устройства не только поверхностна. Это касается как механической конструкции, так и превосходной документации. В кронштейне используется 80 подшипников, в том числе один диаметром 110 мм в основании. Alt также в основном устранил выпуклости двигателя в конструкции. Это весьма впечатляет по сравнению с использованием клейкой ленты, клея и всего, что под рукой, что обычно используется в качестве несущей поверхности многих построек.
Alt отмечает, что большинство производителей роботов прекращают сборку, как только их творение может двигаться. Однако обеспечение хорошего движения руки - это часть процесса, и он рассмотрел несколько довольно сложных уравнений кривой Безье, чтобы контролировать траекторию руки. Поскольку было бы нелепо производить такие расчеты для каждого движения, он затем взялся за «тривиальную» задачу по настройке программного обеспечения ПК для планирования траектории, а также аппаратного обеспечения в шкафу управления рукой. Данные отображаются в OpenGL на ПК, а затем передаются в шкаф для исполнения.
На создание Уолтера Альту потребовалось около 30 недель. Он работал по ночам по выходным и в два «отпуска на пляже, когда [у него] было много времени для работы над проектом САПР». Клип снимался не так уж и долго, но Альт говорит, что ему потребовалась неделя, чтобы убедить своих дочерей сыграть такую подлую роль. Он говорит: «Они действительно любят Уолтера, и это всего лишь роль, и они никогда не были бы так жестоки ни к одному роботу, и их отец подкупил их, чтобы они делали такие вещи».
Это действительно потрясающий робот, который не будет выглядеть неуместно где-нибудь в заводском цеху. Однако Альт говорит, что, как и многие другие проекты производителей, «Уолтер» «сейчас является пустышкой». Кажется, что хотя всегда есть цель, к которой нужно стремиться, самое интересное - в творчестве, а не в конечном продукте!
Так что, если вы хотите построить лучшего в мире 6-осевого робота в стиле ретро, не беспокойтесь. Йохен Альт уже построил его. Ладно, это не совсем в духе создателя. Скажем так, Alt поднял планку выше, и нам не терпится увидеть, какие удивительные проекты вдохновляет Уолтер!
Если вы действительно хотите создать свой собственный Уолтер или, возможно, свою собственную версию, Alt предоставил отличную документацию по проекту. Файлы САПР, код, таблицы данных и все, что вам может понадобиться, можно найти на его странице GitHub. Резюме также можно найти на Hackaday.io и w alter.readthedocs.io.